一、前言
　　毛巾織機是劍桿織機一種，它和普通劍桿織機的主要區別在于毛巾織機比普通劍桿織機多了一個經軸，即天經！ 
　　由于是雙經系統故控制就比一般織機的電控系統要復雜。但毛巾織機天經相對來說又有一定的獨立性和特殊性，它的獨立性對于其它控制部分來說，它們之間只存在張力、緯密、速度、起停的同步；它的特殊性在于在整個運行過程中存在三個張力段、三個緯密，這和地經（普通織機的經軸）有著明顯的區別！對此，以往有不同的控制方案：
　　1、算出當前天經直徑和初始直徑及初始速度算出當時天經速度：這個方案需要絕對值編碼器采樣、相應速度快的?？仄?單片機)才能支持和完成該算法。這種方案特點是系統性能好，但價格高，國外一般采用。
　　2、分段控制當前張力：及時采集當前張力信號和設定張力相比，根據差額情況確定加減量多少！這個方案國內有些廠家采用。該方案主要硬件采用單片機+LCD+張力傳感器，成本低，但系統實際運行效果不佳，原因在于它的算法比較粗糙、結果實際系統運行天經張力不均勻、有抖動現象。
　　根據事前充分的調研和在調試過程中的體會，我們控制系統的特點在于：
　　A、該系統硬件均采用DELTA 自動化產品即 ：EH型可編程控制器、ASD-A 型伺服控制器、TP04G文本顯示，這樣系統維護方便、升級簡便。
　　B、該系統軟件算法和以往不一樣，它的特點在于：    
　　1）以張力設定值為基準、以張力測量值為參考，通過速度來改變張力。    
　　2）當前速度為初始速度+脈沖增量速度+PID增量速度之和。
　　3）脈沖速度增量權值和PID速度增量權值不是固定的，在不同的經直經值段是不一樣的。